图片加载失败 ros2-control系列教程(2) 硬件组件-与物理硬件打交道的驱动 @TOC 前言 前文我们带大家一起用完成了差速小车的建模，不仅是在RVIZ中可视化，URDF同样也描述了ros2-control的控制信息，正是在这段URDF描述中指定了选用哪个硬件组件。硬件组件可以说是驱动硬件的驱动代码，比如我们想让电机转速达到60rpm，就需要通过串口或者PWM或者CAN等方式 2025-05-16 1 0
图片加载失败 ros2-control系列教程(1) 建模-手把手写一个差速小车项目 @TOC 前言 前文我们简要介绍了ros2-control的一些基本概念，纸上谈兵终为空，我们在本系列的教程会手把手带大家做一个两轮差速小车的项目，带大家体验如何运用ros2-control这一框架，是如何与实际物理硬件联系起来的。关于差速小车，其实官方的GitHub仓库里面有相应的例程，不过写的比 2025-05-16 3 0
图片加载失败 ros2-control系列教程(0) 绪论-高度解耦的ROS2控制框架 @TOC 前言 ros2-control是ROS2提供的一套规范、实时的机器人控制框架，它具有灵活的拓展性，可以有效降低代码的耦合，它给开发者提供相对统一的API，并且有许多现成的功能包可供我们调用。 安装 sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-ros2-contro 2025-05-16 8 0
